Поэтому она, грубо говоря, не мельтешит вдоль ст
енки, не теряет время, чтобы ходить туда-сюда, и, в конце концов, обходит это
препятствие, если оно не бесконечно длинное. Опять-таки, это поведение на
блюдается у простых животных: и червей и инфузорий.
А.Ж. Не только у простых, я вам скажу. Я примерно так же тоже обхо
жу препятствие.
В.Н. Особенно, когда задумаешься над какой-нибудь научной проб
лемой, это так…
А.Ж. Или забор высокий.
В.Н. Ещё раз скажу, что, конечно, это Ц простая модель. Какой бы п
родуктивной она не казалась в качестве аналогии, она не может объяснить
поведение животных, решающих более сложные задачи. Здесь нужна исследов
ательская работа с роботами. Получается, собственно говоря, взаимодейст
вие между этологией Ц наукой о поведении, и робототехникой. Если я говор
ю, что я умею делать радиоприёмники, то мне могут сказать: возьми да и сдел
ай. Если я говорю, что понимаю, как ведёт себя животное, то разумно потребо
вать, чтобы я запрограммировал робота. Но тут-то и выясняется, что наши те
ории недостаточны для этого, хотя этология существует уже 50 лет, а поведен
ие животных изучается больше ста лет. На самом деле существующие теории
поведения очень ограничены. Они не позволяют воспроизвести адаптивное
поведение животных в роботе, и отсюда сразу видно, что наши знания ограни
чены. Это приходится признать.
Получается, что работа с роботами оказывается, с точки зрения биолога, но
вым инструментом исследований, который позволяет проверять наши знани
я.
А.Г. Это, в общем, довольно идеальный инструмент. Это в каком-то
смысле лучше, чем знаменитая дрозофила. Потому что здесь можно плодить п
опуляции, если говорить об эволюции этих искусственных объектов, как у н
ас шла речь в одной из программ. То есть у исследователя время не ограниче
но…
А что же с аниматами? Я просто хочу напомнить, что здесь, у нас, время програ
ммы ограничено, как время поиска у ручейника.
А.Ж. Я бы хотел здесь поговорить, дополнить рассказ Валентина А
натольевича о том, что интересен вопрос: а как же вырабатывается эта стра
тегия поведения у организма? Это то, о чём думали мы. И здесь, мне кажется, чт
о многие ответы можно найти вот каким путём. Если встать на место нервной
системы организма и оказаться в тех условиях, в которых находится она, то
из этих условий просто логически вынужденно будет следовать и структур
а, и функция, и алгоритмы, по которым должна работать эта система. Я и хочу р
ассказать о результатах попытки такого вывода, это то, чем мы занимаемся.
Покажите, пожалуйста, первый слайд.
Представим себя на месте управляющей системы. Что это такое? Вот есть люб
ой организм Ц это некоторое тело, или некоторый объект, который являетс
я, по сути, частью среды. Если мы говорим о том, что этот организм управляем,
значит, внутри него есть управляющая система, которая является частью эт
ого организма. Причём будем рассматривать только такие организмы и таки
е объекты, где управляющая система лежит именно внутри организма, а не ру
ководит им по телеметрии.
Из этой картинки сразу же следуют цели управления, то есть те цели, которы
е старается достигнуть система управления. Мне кажется, что здесь сущест
вуют две главные цели. Первая цель Ц это обеспечить выживание организма
. Иначе, если этого нет, не о чем говорить, всё разваливается, и как такового
этого тела не существует.
И вторая цель Ц это накопить знания, потому что управляемый организм, уп
равляемый объект препятствует разрушению агрессивным воздействиям ср
еды не за счёт своей твёрдости, как алмаз: «Вот стою тут и буду сопротивлят
ься». Он препятствует разрушению за счёт того, что ведёт себя активно, он с
овершает некоторое воздействие на среду. И через эту среду к организму в
озвращается реакция совершенно другого типа. Например, если ребёнок хоч
ет есть, то он кричит, и приходит мама с бутылочкой молока. Или, скажем, мы чт
о-то бросаем вверх, а в результате падает плод с дерева. Организму надо ещ
ё найти и понять эти реакции на его собственные действия.
Значит, для того чтобы обеспечить выживание, нужно знание: как это действ
ие сопряжено с этим результатом? Поэтому я бы здесь выделил эти две цели у
правления. Может быть, даже цель накопления знания первична. Если мы хоти
м исследовать какое-то неизвестное пространство и сделаем для этого так
ого робота, который бы накопил знания, нам надо подумать о том, как он выжи
вет, нам надо обеспечить его выживание.
Из этой же картинки сразу, наверное, следует (в грубом виде) алгоритм таког
о поиска. Нервная система должна найти обратные связи через среду. Это оч
ень хорошая мысль, которую петербургский учёный Владимир Левченко когд
а-то красиво сформулировал. Среди всех действий, которые может совершат
ь организм, есть такие, которые уходят в бесконечность и никуда не возвра
щаются, никогда к нам не вернутся. Надо найти те воздействия, которые чере
з среду к нам вернутся, на наши датчики. И вот этот поисковый алгоритм нам
надо найти.
Вы помните, как Максвелл в своё время предложил своего демона, которого п
омещал внутрь чёрного ящика и, пользуясь этим приёмом, он логически расс
уждал, что же там должно происходить. Давайте мы сейчас с вами, подобно это
му демону, погрузимся внутрь этого кружка нервной системы и посмотрим, ч
то же она должна делать, если она находится в этих условиях.
Покажите, пожалуйста, следующий слайд. Исходное условие Ц это автономно
сть системы управления, как я уже сказал.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115